工業(yè)機器人是一種通用機器，配備有存儲裝置和末端執(zhí)行器，可以執(zhí)行各種運動或過程以代替人工。通常在生產中，它可以代替工人做一些單調、頻繁、重復的長期作業(yè)，或者在危險惡劣的環(huán)境中作業(yè)?？梢蕴岣呱a效率和產品質量，是企業(yè)補充和替代勞動力的有效解決方案。
   目前工業(yè)機器人的發(fā)展特點是速度快、精度高、機體結構緊湊、自由度多、剛性提高。關鍵區(qū)域也需要重負載或快速響應速度。例如，汽車生產中的焊接機器人大部分負載為150-300Kg，而電子領域的裝配機器人則需要對裝配線上的配件進行快速響應。
   減速機是機械傳動領域中連接動力源和執(zhí)行器的中間裝置。通常它是利用電動機、內燃機等高速運轉的動力通過輸入軸上的小齒輪與輸出軸上的大齒輪嚙合，達到減速和傳遞更大扭矩的目的。目前成熟、標準化的減速機有：圓柱齒輪減速機、渦輪減速機、行星減速機、行星齒輪減速機、RV減速機、擺線針輪減速機和諧波減速機。 1980、1990年代以來，在航空航天、機器人、醫(yī)療器械等新興產業(yè)的發(fā)展需要下，需要結構簡單緊湊、傳動功率大、噪聲低、傳動平穩(wěn)的高性能精密減速機。其中，RV減速機是和諧的。減速機是精密減速機中兩種重要的減速機。

RV（Rot-Vector）減速機

 RV減速機是在擺線針輪傳動的基礎上發(fā)展起來的，具有二級減速和中心盤支撐結構。自1986年投放市場以來，以其傳動比大、傳動效率高、運動精度高、背隙小、振動小、剛性高、可靠性高等優(yōu)點，一直是機器人的“御用”減速機。

諧波減速機

 諧波減速器由諧波發(fā)生器、柔度理論和剛輪三部分組成，其工作原理是諧波發(fā)生器使柔輪產生可控的彈性變形，依靠柔輪和剛輪的嚙合來傳遞動力并實現(xiàn)減速的目的；根據波發(fā)生器的不同，有凸輪、滾子和偏心盤。諧波減速器傳動比大、外形小、零件數(shù)量少、傳動效率高。單機傳動比可達50-4000，傳動效率高達92%-96%。

行星減速機

  顧名思義，行星減速機就是三個行星齒輪圍繞一個太陽輪旋轉的減速機。行星減速機體積小、重量輕、承載能力高、使用壽命長、運行平穩(wěn)、噪音低。具有單獨功率分流和多齒嚙合的特點；它是一種應用廣泛的工業(yè)產品，其性能可與其他軍用級行星減速機產品相媲美，但具有工業(yè)級產品的價格，應用于廣泛的工業(yè)場合。

精密減速機在工業(yè)機器人上的作用

   工業(yè)機器人的動力源一般為交流伺服電機。由于采用脈沖信號驅動，伺服電機本身可以實現(xiàn)調速。為什么工業(yè)機器人需要減速？工業(yè)機器人通常會執(zhí)行重復的動作來完成相同的過程；為了保證工業(yè)機器人在生產中能夠可靠地完成工藝任務，保證工藝質量，工業(yè)機器人的定位精度和重復定位精度都很高。
因此，提高和保證工業(yè)機器人的精度需要使用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業(yè)機器人中的另一個作用是傳遞更大的扭矩。負載較大時，一味加大伺服電機的功率是不劃算的，在合適的轉速范圍內可以通過減速機提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運行下容易發(fā)熱和低頻振動，不利于保證長時間、周期性工作的工業(yè)機器人準確可靠運行。
   精密減速機的存在，使伺服電機以合適的速度運行，并準確地將速度降低到工業(yè)機器人各部分所需的速度，提高了機械本體的剛性，輸出更大的扭矩。與一般減速機相比，機器人關節(jié)減速機要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、重量輕、易于控制等特點。關節(jié)型機器人中廣泛使用的減速器主要有兩種：RV減速器和諧波減速器。
與諧波減速器相比，RV減速器具有更高的剛度和旋轉精度。因此，在多關節(jié)機器人中，RV減速器一般放置在底座、手臂、肩部等重載位置；將諧波減速器放在前臂、手腕或手上；行星減速器一般用在笛卡爾機器人上。

減速機市場現(xiàn)狀

  目前機器人領域使用的減速器主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在多關節(jié)機器人中，由于RV減速器具有較高的剛性和旋轉精度，因此RV減速器一般放置在機座、手臂、肩部等重載位置，而諧波減速器放置在前臂上。 . 、手腕或手。在高精度機器人減速機方面，日本具有絕對領先優(yōu)勢。目前全球機器人行業(yè)75%的精密減速機被日本的Nabtesco和Harmonic Drive（業(yè)內俗稱RV減速機、諧波減速機）壟斷，包括ABB、FANUC、KUKA等國際主流機器人廠商的減速機由上述兩家公司提供。其中，Harmonic Drive在工業(yè)機器人關節(jié)領域占有15%的市場份額。
  據業(yè)內人士介紹，國際四大巨頭精密減速機的進貨價在3萬元到5萬元之間，賣給國內關系好的客戶7萬元左右，普通客戶12萬元左右，國內企業(yè)采購精密減速機的成本是國際巨頭的兩倍多，可見利潤差距有多大。
  2013年全球工業(yè)關節(jié)機器人減速機出貨量為73萬臺，同比增長6%。目前，全球精密減速機市場基本被日本納博茨克和德國口琴驅動所壟斷。據上海機電公告，日本納博特斯克2012年銷售收入約為30億，全球市場份額穩(wěn)定在60%。
  值得一提的是，日本納博特斯克公司從1980年代初提出RV型設計到1986年RV減速器研究取得實質性突破，歷時6-7年；南通振康、恒豐泰也用6-8年；可見，技術沒有捷徑可走。也就是說，目前國產RV減速機的發(fā)展水平在日本還停留在1980年代后期。
  據一位不愿透露姓名的業(yè)內人士透露，ABB、發(fā)那科、安川、KUKA等國際主流機器人廠商均提供上述兩家日本公司的減速機，并且與兩家公司的合作非常嚴格。條件是在使用這兩家公司的產品時，不能再使用其他公司的產品，否則合作關系將終止。
  南通振康去年的年產量為200多臺，產品已被國外ABB、KUKA、FANUC和國內Eft、Estun等多家機器人廠商試用。其中，Eft經過試用采購了數(shù)百個RV減速器產品。
核心部件一直制約著這款中國機器人的快速發(fā)展，因此盡快實現(xiàn)加速器國產化非常重要。