如何解決減速器的振動問題歷來是機械行業的難點，也是使用者所關心的問題。減速器振動問題不但會對機器人的最終使用者造成很大的影響，也會對機器的使用壽命產生一定的影響。更重要的是，這制約了機器人在高端裝備制造業中“大展拳腳”；由于減速器的振動會傳到機械臂的末端，導致機械臂的末端產生抖動，使得機器人的軌跡精度和重復定位精度大為下降。

比如，在復雜曲面和復雜形狀的焊接過程中，由于減速器的振動，會造成機器人的運動軌跡不平滑，或者是軌跡不連續性，這就會造成機器人的工作性能降低，影響其穩定，不利于機器人的軌跡優化，給實際應用帶來很大的難度。因此，若不能有效地解決減速器的振動問題，將使其難以滿足高精度、高速生產的要求。

而且，如果減速器的振動太大，會極大地降低機器人的運動極限，導致機器人的定位時間延長，從而影響其工作效率；同時，由于減速機構的振動，使其在移動時受到額外的沖擊，使整個機械系統的壽命大大縮短。

減速機的振動是由什么造成的？

所以，怎樣來解決這個讓人頭疼的減速器振動問題？

我們必須先從理論上來理解減速機為何會產生振動。

就拿諧波減速機來說吧。

根據齒輪的嚙合原理，如果嚙合有干擾或齒面光潔度不佳，則會造成嚙合碰撞力的增加，使減速器振動急劇增加。

從薄壁缸的機制來看，諧波減速器振動的深層原因是：

1、通過理論分析，發現減速器的振動與材料的密度、材料的楊氏模量、泊松比成正比。

2、結構設計對減速器的振動有一定的影響。振動的幅度與齒輪的嚙合長度、軟輪的壁厚、軟輪的半徑等因素有關。

3、由于零件的加工精度，減速器的某些重要零件，如凸輪軸形位公差的齒面光潔度，若其形狀公差過大，則會引起諧波減速器的偏心，偏心力將作為減速器振動的動力，從而加重振動。

4、減速器的安裝，部件的選擇不當，不但會造成減速器的不均衡，還會引起新的諧波，從而導致系統的振動增大，并提高系統發生共振的幾率。

通過對上述振動原理的分析，普尼柯減速機從齒型和結構設計兩個方面進行了 SP齒形與凸型曲線的設計，并對齒輪的最佳嚙合長度、軟輪的最優壁厚度進行了優化。普尼柯減速器獨特的齒輪結構，提高了傳動精度，輸出扭矩性能提高了30%，剛度也達到了10%。另外，提高齒面的加工精度、齒面的光潔度、減少摩擦力都可以提高減速器的傳動舒適性。

在選材方面，普尼柯減速機采用了低密度、高彈性模量的新型合金鋼，并對其進行了優化，使其晶粒更加精細，彈性模量和泊松比得到了進一步的改善；以上措施均有效地防止了減速器的振動，以下為改善后的材料晶粒的金相變化，其晶粒度級別已達1~2級。

在零件加工中，對裝夾工裝及工藝進行改進，使工件在加工過程中的夾具數目和更換加工基準的變化最小化，提高了加工精度；以凸輪軸為例，其凸輪的對稱度控制在5微米以內，外形尺寸不超過2微米。

在組裝規則上，采用了人工智能技術，實現了對諧波減速器的“智能”組裝。以下是流程圖：