減速機的減速原理主要基于齒輪傳動的原理。通過不同大小的齒輪之間的嚙合傳動，可以實現旋轉力矩和速度的變換。

　　我們常用的一些減速機主要有幾類：擺線減速機、硬齒面圓柱齒輪減速器、行星齒輪減速機、軟齒面減速機、三環減速機、起重機減速機、蝸桿減速機、軸裝式硬齒面減速機、無級變速機。

　　今天，我們就來說一下行星齒輪減速機。

　　什么是行星齒輪減速機呢？

　　在行星齒輪組的結構中，有多個齒輪沿減速機殼體內圈環繞在一個中心齒輪周圍，并且在行星減速機運轉工作時，隨著中心齒輪的自轉，環繞在周邊的幾個齒輪也會圍繞中心齒輪一起“公轉”。因為核心傳動部分的布局非常類似太陽系中行星們圍繞太陽公轉的樣子，所以這種減速機被稱為“行星減速機”。

　　中心齒輪通常被稱為“太陽輪”，由輸入端伺服電機通過輸入軸驅動旋轉。

　　多個圍繞太陽輪旋轉的齒輪被稱為“行星輪”，其一側與太陽輪咬合，另一側與減速機殼體內壁上的環形內齒圈咬合，承載著由輸入軸通過太陽輪傳遞過來的轉矩動力，并通過輸出軸將動力傳輸到負載端。

　　正常工作時，行星輪圍繞太陽輪“公轉”的運行軌道就是減速機殼體內壁上的環形內齒圈。

　　當太陽輪在伺服電機的驅動下旋轉時，與行星輪的咬合作用促使行星輪產生自轉；同時，由于行星輪又有另外一側與減速機殼體內壁上的環形內齒圈的咬合，最終在自轉驅動力的作用下，行星輪將沿著與太陽輪旋轉相同的方向在環形內齒圈上滾動，形成圍繞太陽輪旋轉的“公轉”運動。

　　通常，每臺行星減速機都會有多個行星輪，它們會在輸入軸和太陽輪旋轉驅動力的作用下，同時圍繞中心太陽輪旋轉，共同承擔和傳遞減速機的輸出動力。

　　行星齒輪減速機在機械設備的運控系統中起到的作用主要包括：

　　1）傳輸電機動力和扭矩；

　　2）傳輸和匹配動力轉速；

　　3）調整應用端機械負載與驅動側電機之間的慣量匹配。