裝配機(jī)器人是工業(yè)生產(chǎn)中用于裝配生產(chǎn)線上對零件或部件進(jìn)行裝配的一類工業(yè)機(jī)器人。裝配機(jī)器人作為柔性自動(dòng)化裝配作業(yè)線的核心設(shè)備，在不同裝配生產(chǎn)線上發(fā)揮著強(qiáng)大的裝配作用。裝配機(jī)器人主要有以下優(yōu)點(diǎn)：

　?。?）操作速度快，加速性能好，縮短工作循環(huán)時(shí)間。

　?。?）精度高，具有極高的重復(fù)定位精度，保證裝配精度。

　?。?）能夠?qū)崟r(shí)調(diào)節(jié)生產(chǎn)節(jié)拍和末端執(zhí)行器的動(dòng)作狀態(tài)；可以通過更換不同的末端執(zhí)行器來適應(yīng)裝配任務(wù)的變化，方便快捷。

　?。?）柔順性好，能夠與零件供給器、輸送裝置等輔助設(shè)備集成，能與其他系統(tǒng)配套使用，實(shí)現(xiàn)柔性化生產(chǎn)。

　?。?）多帶有視覺傳感器、觸覺傳感器、接近度傳感器和力傳感器等，大大提高了裝配機(jī)器人的作業(yè)性能和環(huán)境適應(yīng)性，保證裝配任務(wù)的精準(zhǔn)性。

　　裝配機(jī)器人未來主要發(fā)展趨勢如下：

　　（1）操作機(jī)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)：探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步提高負(fù)載/自重比，同時(shí)機(jī)構(gòu)進(jìn)一步向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展；如日本川田工業(yè)株式會(huì)社推出的 NEXTAGE 裝配機(jī)器人具有15個(gè)軸，打破機(jī)器人定點(diǎn)安裝的局限，機(jī)器人底部配有移動(dòng)導(dǎo)向輪，可適應(yīng)不同結(jié)構(gòu)的裝配生產(chǎn)線。

　?。?）直接驅(qū)動(dòng)裝配機(jī)器人：傳統(tǒng)機(jī)器人減速裝置中的傳動(dòng)鏈會(huì)增加系統(tǒng)功耗，產(chǎn)生慣量、誤差等，并降低系統(tǒng)可靠性，采用高扭矩低速電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)可避免此種問題。

　　（3）多傳感器融合技術(shù)：為進(jìn)一步提高機(jī)器人的智能和適應(yīng)性，多種傳感器融合是關(guān)鍵；如YASKAWA機(jī)器人公司推出的雙臂機(jī)器人SDA10F，具有15個(gè)軸，并配備VGA CCD 攝像頭，極大地促進(jìn)了裝配準(zhǔn)確性。

　?。?）機(jī)器人遙控及監(jiān)控技術(shù)：通過網(wǎng)絡(luò)建立大范圍內(nèi)的機(jī)器人遙控系統(tǒng)，在有時(shí)延的情況下，建立預(yù)先顯示進(jìn)行遙控等。

　　（5）虛擬機(jī)器人技術(shù)：基于多傳感器、多媒體和虛擬現(xiàn)實(shí)以及臨場感技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的虛擬遙控操作和人機(jī)交互。

　　（6）并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用范圍擴(kuò)大：傳統(tǒng)機(jī)器人采用連桿和關(guān)節(jié)串聯(lián)結(jié)構(gòu)，而并聯(lián)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的分布得到改善，可減少非累積定位誤差，和奇異位置數(shù)量。

　?。?）多智能體協(xié)調(diào)控制技術(shù)：這是目前機(jī)器人研究的一個(gè)嶄新領(lǐng)域，是對多智能體的群體體系結(jié)構(gòu)、相互間的通信與磋商機(jī)理、感知與學(xué)習(xí)方法、建模和規(guī)劃、群體行為控制等方面進(jìn)行研究；同時(shí)，也要關(guān)注同一機(jī)器人雙臂的協(xié)作，以及人與機(jī)器人的協(xié)作。