諧波減速器的工作原理

　　簡單來說，諧波減速器就是一類依靠柔性部件的彈性變形，使剛性部件和柔性部件的齒之間產(chǎn)生相對交錯來傳送動力或者運動的傳動裝置，基本由剛輪、柔輪以及波發(fā)生器構(gòu)成，這三個部件可以隨意固定一個，其余兩個，一個為主動部件，一個為從動部件，便可以成為減速傳動或者增速傳動，或者波發(fā)生器和剛輪為主動部件，柔輪為從動部件，便可以成為差動機構(gòu)。

　　當波發(fā)生器為主動部件的時候，凸輪會在柔輪中旋轉(zhuǎn)，促使柔輪和軸承產(chǎn)生變形。此時，柔輪的輪齒在變形的過程中會與剛輪的輪齒相嚙合或者嚙出。在波發(fā)生器長軸處兩輪的輪齒會處于嚙合狀態(tài)，而短軸處兩輪的輪齒便處于脫離狀態(tài)。

　　波發(fā)生器的凸輪一般是橢圓形，將凸輪安裝在軸承中，再一起安裝在柔輪中后，柔輪會從原先的圓形變成橢圓形，橢圓長軸處兩輪的輪齒會處于嚙合狀態(tài)，而短軸處兩輪的輪齒便會處于脫離狀態(tài)。

　　這兩輪在節(jié)圓處嚙合的過程，就像是兩個沒有滑動的圓盤，無論何時，這兩輪在節(jié)圓上轉(zhuǎn)過的弧長都需要是一樣的。因為柔輪比剛輪少兩個齒，所以在嚙合的過程中，柔輪需要相對剛輪轉(zhuǎn)過兩個齒的角位移，從而實現(xiàn)減速目的。

　　諧波減速器的特點

　　1、結(jié)構(gòu)簡單：首先，從它的外觀上可以看出，它的整體面積相對來說比較小，雖然它是一類高科技產(chǎn)品，但它的整體結(jié)構(gòu)并沒有想象中的那么復雜。實際上，它只有三個部件，如剛輪、柔輪以及波發(fā)生器。與其他減速器相比，部件少了很多，也沒有那么繁瑣。

　　2、承載能力強：雖然它的整體面積比較小，部件也比較少，結(jié)構(gòu)也比較簡單，但它同時嚙合齒數(shù)比較多，也就是承載齒數(shù)多，并且柔輪采用了高強度材料，輪齒和輪齒之間直接是面接觸，所以它的受載能力遠遠超過了其他傳動裝置。

諧波減速器

　　3、傳動比范圍大：單級諧波減速器的傳動比范圍可以達到七十到三百二十，有的傳動比范圍可以達到一千，多級諧波減速器的傳動比范圍還可以達到三萬以上。不但可以用來減速，還可以用來加速。

　　4、傳動效率高：因為柔輪在傳動過程中作均勻的徑向運動，即便輸入的轉(zhuǎn)速比較高，柔輪輪齒和剛輪輪齒的相對速度仍然比較低，所以柔輪輪齒的磨損相對比較小，效率可高達百分之六十九到百分之九十六左右。另外，因為嚙合或者嚙出時，齒輪的兩邊都在工作，所以沒有沖擊現(xiàn)象，運動比較平穩(wěn)。

　　以上便是諧波減速器的相關介紹