工業(yè)機(jī)器人行業(yè)行星減速機(jī)的傳動(dòng)誤差

行星減速機(jī)是一種比較常見(jiàn)的動(dòng)力傳遞設(shè)備，在各種工程機(jī)械傳動(dòng)控制系統(tǒng)中都有應(yīng)用。行星減速機(jī)的安裝和使用可以直接影響關(guān)系到減速機(jī)的運(yùn)行效果，要符合企業(yè)技術(shù)發(fā)展規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)，作為中國(guó)工業(yè)智能機(jī)器人的核心功能部件，行星減速機(jī)具有大減速比、高精度、高剛度及率等優(yōu)點(diǎn)，很好地保證了工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)品性能，被廣泛應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人、機(jī)床、軍工及醫(yī)療等行業(yè)。

行星減速機(jī)結(jié)構(gòu)；齒輪、輸出行星架、輸出環(huán)齒輪、輸入軸、安裝法蘭。行星減速機(jī)的傳動(dòng)誤差是指實(shí)際輸出角與理論輸出角之差，是衡量機(jī)構(gòu)精度的主要指標(biāo)，行星減速機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)誤差的定義方法如下：輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)可以任意角時(shí)，輸出軸實(shí)際需要轉(zhuǎn)角與理論裝角之間的相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)差值。

將設(shè)備的各個(gè)零件部分設(shè)置為剛體，用各部分之間彈簧的變化代替由加工誤差、間隙、安裝誤差和偏離理論位置引起的微小位移，稱(chēng)為等效誤差。根據(jù)等效誤差，推導(dǎo)出各零件的受力情況，建立零件的動(dòng)力學(xué)方程。通過(guò)同時(shí)求解動(dòng)力學(xué)方程，可以得到各部分的小位移，從而計(jì)算出輸出軸的轉(zhuǎn)角偏差，即傳動(dòng)誤差。

對(duì)于高精度行星減速機(jī)來(lái)說(shuō)，各零件的加工誤差、齒廓修形誤差和配合誤差是影響傳動(dòng)誤差直接的因素。由于減速機(jī)零件眾多，結(jié)構(gòu)緊湊，各零件公差的影響復(fù)雜，給傳動(dòng)誤差分析帶來(lái)很大困難。文章來(lái)源：http://www.senlinhu.cn/